필수 요소는 말 그대로 글 독해를 하기 위해 필수적으로 들어가야만 하는 요소를 뜻합니다.
질문자님 말씀대로 필수 요소가 "모험에" 가 된다면 의미가 많이 부족해집니다.
자, 비교해 볼게요
1. 돈키호테는 모험에 나선다.
2. 돈키호테는 세상의 부정을 바로 잡겠다며 나선다.
1번 문장은 어떤 모험인지 제대로 나와있지 않아서 독해하는 데에 있어 부족함이 있습니다.
2번 문장은 "모험에" 라는 구절이 빠져있지만, 독해하는 데에 있어 부족함이 없는 것을 확인하실 수 있습니다.
따라서 필수 요소는 "세상의 부정을 바로 잡겠다며" 가 됩니다!